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bfh:ti:fbe:i3s:unterricht:barkeeper:roboter_gw

Roboter CAN Gateway

Der UR Roboterarm versteht standardmässig kein CAN. Um diesen Trotzdem in das Barkeeper Modell integrieren zu können, wurde ein CAN Gateway aufgesetzt. Dieser besteht aus einem “Revolution PI Connect”(Industrial Raspberry Pi) und einem “RevPi Con CAN” Erweiterungsmodul.



Konfiguration

Ethernet Konfiguration

PORT A: 192.168.2.10/24
PORT A: Verbindung Roboter
PORT B: DHCP
PORT B: Konfiguration Hostname BFH: revpi17546.bfh.ch

User: pi
PW: Siehe Projekt auf BFH Server

Speicherort Server: /mnt/data-ti/eit/50_Labore/T201-EmbeddedSystems/01_Projekte/Barkeeper/



Con CAN

Das RevPi Connect und das “ConCan” Erweiterungsmodul werden über eine Steckbrücke miteinander verbunden. Dies muss anschliessend über das Webinterface konfiguriert werden.

Um den CAN port unter Linux verwenden zu können, wird das Modul “Socketcan” eingesetzt. Dieser muss noch als service registriert werden, damit dieser beim Booten automatisch startet:

  • File “/etc/systemd/system/socketcan-interface.service” erzeugen
  • sudo systemctl enable socketcan-interface

Kommandos um CAN aus der Konsole zu senden:

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
cansend can0 123#1122334455667788
candump can0
ip -details -statistics link show can0

Bedienungsanleitung RevPi Connect
Bedienungsanleitung Socketcan RevPi



Node-Red

Auf dem RevPi wird ein vorinstalliertes Node-Red eingesetzt. Dieses ist zuständig für die Umwandlung von CAN → Ethernet und zurück. Zugriff erfolgt über DHCP oder die statische IP des RevPi Connect auf den Port :1880. Im BFH Netz kann der Zugriff über DHCP und die automatische Namensauflösung erfolgen.

Direktlink RevPi Connect BFH-Netz

bfh/ti/fbe/i3s/unterricht/barkeeper/roboter_gw.txt · Last modified: 2020/01/30 12:50 by ief12