Table of Contents
Roboter CAN Gateway
Der UR Roboterarm versteht standardmässig kein CAN. Um diesen Trotzdem in das Barkeeper Modell integrieren zu können, wurde ein CAN Gateway aufgesetzt. Dieser besteht aus einem “Revolution PI Connect”(Industrial Raspberry Pi) und einem “RevPi Con CAN” Erweiterungsmodul.
Konfiguration
Ethernet Konfiguration
PORT A: 192.168.2.10/24
PORT A: Verbindung Roboter
PORT B: DHCP
PORT B: Konfiguration
Hostname BFH: revpi17546.bfh.ch
User: pi
PW: Siehe Projekt auf BFH Server
Speicherort Server: /mnt/data-ti/eit/50_Labore/T201-EmbeddedSystems/01_Projekte/Barkeeper/
Con CAN
Das RevPi Connect und das “ConCan” Erweiterungsmodul werden über eine Steckbrücke miteinander verbunden. Dies muss anschliessend über das Webinterface konfiguriert werden.
Um den CAN port unter Linux verwenden zu können, wird das Modul “Socketcan” eingesetzt. Dieser muss noch als service registriert werden, damit dieser beim Booten automatisch startet:
- File “/etc/systemd/system/socketcan-interface.service” erzeugen
- sudo systemctl enable socketcan-interface
Kommandos um CAN aus der Konsole zu senden:
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 sudo ip link set can0 up cansend can0 123#1122334455667788 candump can0 ip -details -statistics link show can0
Bedienungsanleitung RevPi Connect
Bedienungsanleitung Socketcan RevPi
Node-Red
Auf dem RevPi wird ein vorinstalliertes Node-Red eingesetzt. Dieses ist zuständig für die Umwandlung von CAN → Ethernet und zurück. Zugriff erfolgt über DHCP oder die statische IP des RevPi Connect auf den Port :1880. Im BFH Netz kann der Zugriff über DHCP und die automatische Namensauflösung erfolgen.
Direktlink RevPi Connect BFH-Netz
