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bfh:ti:fbe:i3s:unterricht:barkeeper:hinweise_programm

Hinweise zum Programmieren am Modell

Kollabortiv

Der Roboterarm ist kollaborativ und stoppt automatisch bei Kollision. Da besonders in Gelenknähe hohe Kräfte auftreten können, sollte dieser im Betrieb nicht berührt werden!

Notstopp

Wird ein Programm ausgeführt, welches nicht komplett verifiziert ist, sollte immer eine Hand auf dem Notstopp Knopf gehalten werden. Der Notstopp am Modell stopp alle Komponenten. Der Notstopp auf dem Bedienteil nur den Roboterarm.

Speed

Auf dem Bedienteil des Roboters kann am unteren Rand die Geschwindigkeit reduziert werden. Dies ist bei ersten Versuchen sehr hilfreich, da der Roboterarm im Fehlerfall somit keine schnellen Bewegungen ausführen kann.

Freedrive

Rückseitig am Bedienteil des Roboterarms ist ein “Freedrive” Knopf. Wird dieser gedrückt, kann der Roboterarm von Hand bewegt werden. Dadurch können Positionen eingelehrt werden. Um die Parameter auf das Carme Kit zu portieren, können diese auf dem Bedienteil abgelesen werden.

Gripper

Der Gripper am Roboterarm ist von einem Dritthersteller und wird über ein Plugin namens “URCap” gesteuert. Der Gripper lässt sich über eine Schaltfläche am oberen Rand des Roboter Bedienteils steuern. Dieser muss vor jedem Gebrauch “Aktiviert” werden.

Tool Center Point (TCP)

Der TCP ist der Punkt, um welchen der Roboterarm seine inverse Kinematik berechnet. Wird mit absoluten Gelenkwinkel gearbeitet, ist dies nicht von Interesse. Für TCP Koordinaten muss beachtet werden, wo der TCP definiert ist. Im Installations Menü der Roboterarms kann der TCP verstellt werden. Dieser liegt in der Demoapplikation “BFH_barkeefer…” beim Flaschenhals einer gegriffenen Flasche.

bfh/ti/fbe/i3s/unterricht/barkeeper/hinweise_programm.txt · Last modified: 2020/01/30 10:55 by ief12