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bfh:ti:fbe:i3s:unterricht:barkeeper:can_nodes

CAN Nodes (NuCanNodes)

Gitlab: Software Nucleo Nodes

Im Modell werden vier Arten von Knoten eingesetzt:

  • Knoten zur Ansteuerung des Roboterarms
  • Knoten für den Drehteller
  • Knoten für die Waage
  • Knoten für das Förderband

Die Basis-Hardware der Knoten besteht aus folgenden Komponenten:

  • Mikrocontroller-Board NUCLEO-F446RE von STMicroelectronics
  • Basisboard CAN-Bridge von der BFH

Das NUCLEO-Board ist auf das Basisboard aufgesteckt. Es beinhaltet ein STM32F446RE Mikrocontroller (Cortex-M4 Kern) und diverse IO-Pins (ST-Morpho und Arduino-Shield Header). Zusätzlich ist ein ST-LINK/V2-Debugger vorhanden.

Mit dem Reset-Button (schwarzer Taster) kann der Knoten wenn nötig neu gestartet werden. Die LED LD2 steht für Status-Anzeigen zur Verfügung. Auf dem CAN-Bridge-Board befinden sich 2 CAN-Interfaces, ein paar GPIOs und die Energieversorgung (12V und 5V) für das NUCLEO-Board. Für Konfigurations-Einstellungen stehen 4 DIP-Schalter zur Verfügung. Via drei LEDs kann die Software Status-Informationen anzeigen. Alle Knoten bestehen aus dieser Basis-Hardware. Je nach Knoten werden noch weitere Boards mit dem NUCLEO verbunden. In den folgenden Unterkapiteln werden die einzelnen Knoten detailliert beschrieben.

bfh/ti/fbe/i3s/unterricht/barkeeper/can_nodes.txt · Last modified: 2020/01/30 11:45 by ief12