• Can-Kommandos
• Hinweise Gripper
• Beispiele

Runmode ist der Betriebszustand des Roboters. Dieser kann über folgende Codes aufgeschlüsselt werden

1) Der Gripper ist eine Komponente eines Drittherstellers und über ein Plugin in die Steuersoftware des Roboters integriert. Da jeweils nur das Gripper Plugin oder die Roboter Befehlsausführung funktioniert, kann der Gripper nur angesprochen werden, wenn der Roboter keine andere Aktion ausführt!

2) Nach einem Emergency-Stop kann es vorkommen, dass der Gripper auch in einen Emergency-Zustand wechselt. Dabei blinkt die LED des Grippers Rot/Blau. Er lässt sich nun nicht mehr über CAN fernsteuern und muss über das Bedienteil des Roboter Controllers (Schaltfläche “Gripper”) erneut aktiviert werden.

Die Beispiele sind als Pseudocode geschrieben und sollen lediglich den Kommunikationsablauf erläutern. Sie sind sind nicht für eine direkte Implementation vorgesehen!

Der Roboter-Controller lässt sich nicht über CAN starten und muss von Hand auf dem bedienteil Aktiviert werden. Der CAN-Gateway des Roboters (industrial-raspberryPi) kann nach dem Aufstarten nicht direkt auf den Roboter verbinden, weshalb nach dem Start des Systems einmalig ein Reset des Can-GW durchgeführt werden muss. Am einfachsten ist, dies auszuführen sobald der Roboter nicht korrekt aufstartet.

RobotCloseAllPopup();          // Popups auf Roboter-Controller schliessen
RobotStart();                  // Einschalten des Roboterarms und lösen der Bremsen
Delay(15s);                    // Einschalten abwarten
if(RobotRunmode != Running)    // Wenn der Roboter nicht startet, CAN-GW resetten und Startsequenz widerholen
{
   RobotReset();
   return;
}
GripperActivate();             // Gripper aktivieren
Delay(1s);

Der Steuersoftware des Roboters ist Linuxbasiert und sollte vor ausschalten der Stromversorgung sauber heruntergefahren werden. Dies kann theoretisch über das Bedienteil geschehen. Da es sich aber bei dem CAN-Gateway um ein industrial RaspberryPi handelt, muss dieses zusätzlich auch heruntergefahren werden. Folgender Befehl führt beides aus:

id=0x212
DB0=0x00
DB1=0x01

Ist der CAN-GW (raspberry) einmal heruntergefahren, muss zum Neustart die Stromversorgung für einige Sekunden unterbrochen werden.

Der Roboter kann in TCP (Tool-Center-Point) Koordinaten oder in Gelenkwinkel(Joint angle) angesteuert werden. Bei TCP Koordinaten wird die inverse Kinematik im Controller des Roboters berechnet.

Um eine Bewegung auszulösen, müssen erst die Koordinaten aller Achsen(Joint angle) oder Dimensionen(TCP) über CAN gesendet werden. Da ein CAN-Telegramm nicht gross genug ist, wird jede Dimension einzeln versendet. Um die Zeit für die Bewegung (Geschwindigkeit) festzulegen, wird anschliessend ein “Move time” Kommando gesendet. Die Bewegung startet anschliessend mit einem einzelnen Kommando (id=0x212, DB0=0x00,DB1=0x53).

// Beispiel Gelenkwinkel
RobotSetJoint(BASE,     0.0);    // Alle Gelenkwinkel setzen (Achtung, Can Datenwort in Milligrad)
RobotSetJoint(SHOULDER,-90.0);
RobotSetJoint(ELBOW,   -155.8);
RobotSetJoint(WRIST1,  -25.0);
RobotSetJoint(WRIST2,  -90.0);
RobotSetJoint(WRIST3,   90.0);
RobotSetMoveTime(2000);          // Ausührzeit festlegen
RobotStartMove();                // Bewegung starten

// Beispiel TCP Koordinaten (Achtung, CAN DDatenwort in um und mRAD!
RobotSetTCP(X,   230);         // Raumkoordinaten X Achse in mm
RobotSetTCP(Y,  -110);         // Raumkoordinaten Y Achse in mm
RobotSetTCP(Z,   670);         // Raumkoordinaten Z Achse in mm
RobotSetTCP(Rx,  0.0);         // Rotation um X Achse in RAD
RobotSetTCP(Ry,  0.0);         // Rotation um Y Achse in RAD
RobotSetTCP(Rz,  3.14);        // Rotation um Z Achse in RAD
RobotSetMoveTime(2000);          // Ausührzeit festlegen
RobotStartMove();                // Bewegung starten

Es existieren mehrere Befehle um den Roboter aus einem Emergency, Safety oder Protection Modus zu reaktivieren. Es wird empfohlen diese Ereignisse in einem ersten Schritt nur auf dem Bedienteil des Roboters zurückzusetzen. Sobald man vertrauter mit dem Roboter ist, können Reaktivierungen integriert werden.