User Tools

Site Tools


bfh:ti:fbe:i3s:unterricht:barkeeper:bedienungsanleitung

Bedienungsanleitung

Allgemein

Diese Anleitung bezieht sich auf die Demosoftware für den Barkeeper, welche auf dem Carme M4 läuft. Sie wird zur Demonstration des Modelles verwendet.

Der Roboterarm schaltet bei einer Kollision automatisch aus. Da aber besonders in Gelenknähe sehr hohe Kräfte auftreten können, sollte man sich dem Roboter im Betrieb nicht nähern!



Aufstarten

Der Barkeeper wird über einen normalen T12 Anschluss mit Strom versorgt. Nach einstecken startet ein Grossteil der Komponenten automatisch auf. Am Modell sind zwei schaltbare Steckleisten montiert. Diese müssen beide eingeschaltet sein. Da da der CAN-Gateway des Roboterarms sofort bootet, sollte mehrmaliges kurzzeitiges Einstecken und Ausziehen vermieden werden.

Der Controller des Roboterarms startet nicht von selbst und muss über den “Power” Knopf auf dem Bedienteil des Roboters aktiviert werden.

Das Carme-Kit zeigt nun ein Startmenü an. Dieses erscheint rund 3 Minuten auf dem Display.

Sobald der Roboterarm aufgestartet ist und durch das Carme Kit angesprochen werden kann, muss der Roboter auf dem Carme freigegeben werden. Da der Roboterarm anschliessend mit einer Bewegung startet und dabei den Gripper öffnet, muss vor dem starten Folgendes beachtet werden:

  • Der Gripper öffnet sich während der Bewegung. Sollte noch ein Objekt im Gripper sein, muss dieses erst entfernt werden. (Bedienteil Roboter)
  • Der Roboterarm fährt nach oben und darf nicht durch ein Hindernis blockiert werden. Sollte dies der Fall sein, muss dieser von Hand umplatziert werden. (Bedienteil Roboter, Freedrive)
  • Das Glasregal muss leer sein, da das System beim Start davon ausgeht.
  • Auf dem UR5 Bedienteil muss das Programm “BFH_Barkeeper..” geladen sein.

Wurde der Barkeeper beim letzten Mal korrekt heruntergefahren, sollte all diese Bedingungen erfüllt sein. Wird er aber unerwartet angehalten, können unbekannte Zustände auftreten.

Das Display am Carme Kit sollte nun ein Hauptmenü anzeigen, das System ist jetzt korrekt aufgestartet.



Hauptmenü

Das Hauptmenü erschein automatisch nach dem aufstarten. Im oberen Viertel werden die aktuellen Funktionen der roten Taster aufgezeigt, welche abhängig vom Menü ändern können. Das untere Viertel des Displays zeigt die vier Getränkeslots auf dem Drehteller. Es ist jeweils der Füllstand in % und der Getränketyp angegeben. Nach dem Starten werden alle Getränke auf 100% gesetzt.

Folgende Funktionen stehen nun zur Verfügung:

Name Beschreibung
New drink Menü zur Auswahl des Getränks
Add glass Menü um ein Glas zum Glasregal hinzuzufügen
Refill bottle Menü um Getränkeslots aufzufüllen
Shutdown Menü um das System herunterzufahren



Getränk einschenken

Nach drücken des Tasters “New drink” wird ein Untermenü geöffnet. Hier wird der ausgewählte Getränketyp und die Zuführung des Getränkeglases eingestellt. Die LEDs über den Schalter S7 und S6 des Carme Kits beginnen zu blinken. Dies beiden Schalter steuern nun den Getränketyp und die Zuführung.

Für die Demosoftware wurden folgende beiden Getränke vorprogrammiert (Stand Jan. 2020):

  • Burdorfer Bier, Lager, 0.5L
  • Soleil d'or, 0.5l

Ein leeres Glas kann entweder über das Förderband zugeführt werden, oder wenn vorhanden vom Glasregal genommen werden.

Durch Drücken von “START” wird der Einschenkvorgang ausgelöst. Während der Barkeeper arbeitet, wird eine kleine Konsole mit Systemmeldungen eingeblendet. Diese wird nach Abschluss automatisch geschlossen.

Durch drücken von “Back” kann ins Hauptmenü zurückgekehrt werden.



Glas zwischenlagern

Das auf dem Barkeeper Modell enthaltene Glasregal kann neun Gläser zwischenlagern. Da die Gläser sehr genau platziert werden müssen, werden diese durch den Roboterarm abgesetzt. Das hinzufügen von Gläsern wird über das Untermenü “Add glass” gesteuert. Darin ist eine simple Abbildung des Glasregals abgebildet, welches die belegten Plätze anzeigt. Alle schwarz ausgefüllten Kreise sind leere Plätze, weiss ausgefüllte sind besetzte Plätze.

Durch den erneuten Druck auf “Add glass” wird ein leeres Glas über das Förderband eingespeist.

Der Roboterarm platziert Gläser immer von oben nach unten und holt diese von unten nach oben ab, um Kollisionen zu vermeiden.

Verrutschen Gläser auf dem Regal, kann es sein dass diese nich mehr korrekt geriffen werden. Sie sollten vorsichtig neu platziert oder entfernt werden.



Flaschen nachfüllen

Im Untermenü “Refill bottle” kann ein Getränkeslot wieder aufgefüllt werden. Mit den Schaltern S7-S4 lassen sich die Slots 1-4 selektieren. Dies wird über einen weissen Rahmen um die Slotnummer angezeigt. Durch drücken auf “Refill” werden die selektierten Slots auf 100% aufgefüllt.



Herunterfahren

Im Untermenü “Shutdown” kann das komplette System heruntergefahren werden. Dies sollte immer vor ausziehen der Stromversorgung gemacht werden! Das Herunterfahren benötigt ungefähr 1 Minute, danach kann der Strom getrennt werden.

Für einen Neustart muss das System kurzzeitig vom Strom getrennt werden. Ein “Reset” reicht nicht aus.



Notstop

Der Notstop sollte nur im Notfall oder bei Fehlfunktion gedrückt werden, da die Ablaufsteuerung dadurch in einen undefinierten Zustand wechselt. Nach dem lösen des Notstops sollten sofort alle Objekte aus dem Greifer entfernt werden und der Barkeeper manuell in seine Ausgangslage zurück versetzt werden.

Wird nach einem Notstop des Roboters der “Reset” Knopf des Carme-Kit gedrückt, kehrt dieser über die Bootsequenz in einen definierten Zustand zurück. Dadurch verliert er aber auch alle Getränkestände und den Zustand des Glasregals!



Neue Getränke erfassen

Um weitere Getränketypen zu erfassen, muss dies in der Software ergänzt werden. Siehe Kapitel Carme Demosoftware erweitern

bfh/ti/fbe/i3s/unterricht/barkeeper/bedienungsanleitung.txt · Last modified: 2020/01/29 12:52 by ief12