User Tools

Site Tools


bfh:ti:fbe:i3s:unterricht:barkeeper:add_prog

Carme Demosoftware erweitern



Hinzufügen von Getränken

Getränketypen sind im Code hinterlegt. Eine Änderung oder Ergänzug bennötigt einige Änderungen im File “bar_BarShelf.h” und “bar_BarShelf.c” und “bar_HMI.c”. Nachfolgend wird das Hinzufügen eines Getränkes erklärt. Das Abändern eines Getränkes erfolgt im selben Muster.

  • BAR_beverage_t muss um ein ENUM des neuen Getränketyp erweitert werden
  • Der switch in der Funktion “shelf_InitBottle()” wird um den ENUM erweitert. Dabei werden die Flaschenparameter (Kapazität, Leergewicht und Füllstand) inizialisiert.
  • In der GUI Funktion “hmiSelectDrinkState” muss das label des Getränks angepasst werden. Falls zusätzliche Getränke hinzukommen, können hier weitere Auswertmöglichkeiten über die Taster implementiert werden.



Hinzufügen von Roboterpositionen

Alle absoluten Positionen die der Roboter einnehmen kann, sind im File “bar_RobotPoses.c” hinerlegt. Diese Positionen werden über Labels (bar_robotSitePositions_t) abgerufen und als Datenstruktur zurückgegeben. Um eine neue Position zu erfassen, wird diese in der Funktion “bar_RobotGetJointPose()” erfasst und ein dazugehöriges Label im Enum “bar_robotSitePositions_t” eingetragen. Die Labels sind im File “bar_RobotPoses.h” definiert und beschrieben. Der Aufruf der Position erfolgt nach folgendem Muster:

// beispiel zum Anfahren von position P_2
SiteMng_RobotSetJoint(bar_RobotGetJointPose(P_2),5000,0);
Label Präfix Ort
P_x Park und Park-Transfer Positionen
P_Ax Förderband Positionen
P_Cx Waage Positionen
P_CPx Waage Positionen, für den einschenk Prozess
P_Dx Drehtisch Positionen
P_Ex Glasregal Positionen



Hinzufügen von Subprogrammen

Es können zusätzliche Subprogramme eingebunden werden, indehm im Ordner “src→Bar→Programs” ein weiteres C File erstellt wird. Dieses wird am besten von einem Bestehenden Programm überommen. Ein Subprogram wird in seinem eigenen Task ausgeführt. Die Übergeordnete Steuerung wird durch die Main FSM durchgefürt. Dort müssen die Zustände “BAR_MAIN_FSM_START_PROG_S” und “BAR_MAIN_FSM_RUN_PROG_S” mit den Start, Stop, und Run Funktionen des Subprograms erweitert werden. Um einem Subprogram Daten zu übergeben, kann der SiteState Datenstruktur under “.program” weitere Flags und Variablen hinzugefügt werden.

bfh/ti/fbe/i3s/unterricht/barkeeper/add_prog.txt · Last modified: 2020/01/30 10:36 by ief12